La lontana origine di Grumello non è ben definita in quanto mancano i documenti dimostrativi.
Alcune fonti assegnano la formazione di Grumello a borgo verso la fine del VI secolo e cioè nel periodo della dominazione longobarda, altre addirittura al III secolo d.C. come testimoniano alcuni ritrovamenti di monete tesaurizzate risalenti a quell’epoca.
La denominazione Grumello potrebbe derivare da "grumulus", che vuol dire monticello, piano che si eleva dalle acque; si tratta infatti di un territorio sopraelevato rimasto illeso da una inondazione avvenuta nel 586 nel corso della quale pare andarono distrutte undici borgate. Anticamente Grumello Cremonese apparteneva al fondo dei Dovara. Dai Dovara passò a Filippo Gonzaga, per dote, nel 1360. Poi se ne hanno notizie sicure solo nel 1525, quando Francesco II Sforza ne investì Giovan Battista Affaitati. Estintasi la famiglia nel 1660, il feudo passò ai Belgioioso.
Il comune di Grumello è formato da tre distinti centri abitati: il capoluogo e le frazioni di Zanengo e Farfengo. Si ritiene che i nomi delle due frazioni derivino da qualche colonia teutonica ivi stabilitasi, come starebbero ad indicare le desinenze "Engo".